مکانیزم کنترل ربات تانکی

یکی از مکانیزم های دیگر ربات ها که نسبتاً پرکاربرد است نوع تانکی است که معمولاً برای ربات های مین یاب ، امداد گر ، تپه نورد و شبیه به این به کار می رود . در این مکانیزم ممکن است هم از تسمه و زنجیر (شنی تانکی) و هم از تعدادی چرخ در ساخت ربات استفاده شود و از مفهوم دیفرانسیل برای کنترل آن بهره برد . رایج ترین سیستم های تانکی بولدوزر ها و ماشین های حمل سوخت هستند .

در این روش هر طرف ربات چه چرخ باشد و چه شنی تانکی ، حرکتش تحت کنترل یک موتور مستقل است و طرفین با سرعت متفاوت چرخانده می شوند تا مسیر ربات تعیین شود . اگر شما مفهوم کنترل دیفرانسیلی ربات را به خوبی دریافته باشید مکانیزم تانکی نیز دقیقاً به همان صورت است . در ربات دیفرانسیلی یک چرخ هرزگرد برای حفظ تعادل ربات وجود دارد که در سیستم تانکی با دو چرخ جایگزین می شود . حالا تصور کنید که نیاز به چرخش ربات به سمت چپ باشد در این صورت شنی یا چرخ ها سمت چپ باید به سمت عقب حرکت کند و شنی یا چرخ ها راست به جلو برود تا ربات به چپ بچرخد .

طبق روابط ربات های دیفرانسیلی اگر در شعاع صفر ربات تانکی حرکت کند به اندازه 360 درجه می چرخد . تصور کنید به هر طرف بدنه ربات 3 چرخ متصل شده باشد و برای چرخش ربات ، چرخ های جلویی و عقبی ربات با سرعت بیشتری بچرخد و چرخ های وسطی ترمز کرده و بلغزند . این مکانیزم همان مکانیزم تانکی است .

برخی از مزایای استفاده از سیستم کنترل ربات تانکی :

• کشش بیشتر به ویژه برای زمین و سطوح ناهموار
• مفاهیم و تئوری مشترک با ربات های چرخ دار
• از آن جایی که هیچ چرخ خاصی ربات را حرکت نمی دهد ، مکانیزم کنترل پیچیدگی ندارد
• چون تمام چرخ های هر طرف فقط در یک جهت حرکت می کنند تنها دو موتور هر یک برای یک سمت ربات کافی است
• این مکانیزم نیازی به چرخ هرزگرد نداشته و از این رو مشکلات هرزگرد نیز وجود نخواهد داشت

معایب مکانیزم کنترل ربات تانکی :

• برای لغزش ربات روی سطوح ، با افزایش تعداد چرخ ها و یا استفاده از تسمه و زنجیر (شنی) عمر ربات کاهش خواهد یافت
• در کنترل این ربات به شیوه دیفرانسیلی حرکت به جلو کمی سخت انجام می پذیرد و نگه داشتن سرعت دو موتور چپ و راست به شکل کاملاً یکسان کمی دشوار است ، که البته این مورد توسط سنسور ها قابل کنترل است ولی به تبع آن هزینه های کنترل ربات بالا خواهد رفت .

این هم مدلی از شکل چرخ دار این مدل مکانیزم است که 3 چرخ در هر طرف تنها با یک موتور هدایت می شوند :

نمونه های چرخ دار دیگر که با قیمت ارزان در بازار موجود است :